Es un edificio de clara influencia cisterciense, que se erigió en el siglo XIII, probablemente por Sancho VII de Navarra, y que ha pasado a ser uno de los más representativos de su época en toda España. Se trata de un recinto murado de gran altura con siete torres almenadas de planta rectangular, diferentes entre sí, dispuestas en las cuatro esquinas y en el centro de los muros Norte, Este y Sur. Entre ellas destaca la conocida como torre del rey, a la izquierda de la puerta de acceso, de mayor altura y con mayor número de elementos nobles.